为什么要更改运动指令？
更改现有运动指令的原因有多种：
更改运动指令的作用
更改位置数据
只更改点的数据组：点获得新的坐标，因为已用 “Touchup” 更新了数值。
旧的点坐标被覆盖，并且不再提供！
用 “Touchup” 更改机器人位置
更改帧数据
更改帧数据 （例如工具、基坐标）时，会导致位置发生位移 （例如：“ 矢量位移 ”）
机器人位置会发生变化！
旧的点坐标依然会被保存并有效。发生变化的仅是参照系 （例如基坐标）
可能会出现超出工作区的情况！因此不能到达某些机器人位置。
如果机器人位置保持不变，但帧参数改变，则必须在更改参数 （例如基坐标）后在所要的位置上用 “Touchup” 更新坐标！
注意：在更改运动指令时，用户对话框会发出警告：“ 注意：更改以点为参照的帧参数时会有碰撞危险！
更改帧数据 （以基坐标为例）
更改运动数据
更改速度或者加速度时会改变移动属性。这可能会影响加工工艺，特别是使用轨迹应用程序时：
胶条厚度。
焊缝质量。
更改运动方式
更改运动方式时总是会导致更改轨迹规划！这在不利情况下可能会导致发生碰撞，因为轨迹可能会发生意外变化。
注意：每次更改完运动指令后都必须在低速 （运行方式 T1）下测试机器人程序。立即以高速启动机器人程序可能会导致机器人系统和整套设备损坏，因为可能会出现不可预料的运动。如果有人位于危险区域，则可能会造成重伤。
更改运动参数 - 帧
1. 将光标放在须改变的指令行里。
2. 点击更改。指令相关的联机表格自动打开。
3. 打开选项窗口 “ 帧 ”。
4. 设置新工具坐标系或者基坐标系或者外部 TCP
5. 用 OK 确认用户对话框 “ 注意！改变以点为基准的帧参数时会有碰撞危
险！”
6. 如要保留当前的机器人位置及更改的工具坐标系和 / 或基坐标系设置，则
必须按下 Touch Up 键，以便重新计算和保存当前位置。
7. 用软键指令 OK 存储变更。
注意：如果帧参数发生变化，也必须重新测试程序是否会发生碰撞。
更改位置
更改机器人位置的操作步骤：
1. 设置运行方式 T1，将光标放在要改变的指令行里。
2. 将机器人移到所要的位置。
3. 点击更改。指令相关的联机表格自动打开。
4. 对于 PTP 和 LIN 运动：
按下 Touchup （修整），以便确认 TCP 的当前位置为新的目标点。
对于 CIRC 运动：
按 Touchup HP （修整辅助点），以便确认 TCP 的当前位置为新的辅助点。
或者按 Touchup ZP （修整目标点），以便确认 TCP 的当前位置为新的目标点。
5. 点击是确认安全询问。
6. 用指令 OK 存储变更。
库卡机器人控制柜维修,库卡机器人示教器维修,库卡机器人I/O板维修,库卡机器人驱动器维修,库卡机器人伺服电机维修,库卡机器人计算机板维修,库卡机器人电源板维修,库卡机器人安全板维修
更改运动参数 这种方法可用于以下更改：
运动方式
速度
加速度
轨迹逼近
轨迹逼近距离
1. 将光标放在须改变的指令行里。
2. 点击更改。指令相关的联机表格自动打开。
3. 更改参数。
4. 用软键指令 OK 存储变更。