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ABB维修案例

ABB机器人日常维护常见问题汇总

日期:2020/12/17   浏览:428

1、机器人报警“20252”,电机温度高,DRV1故障处理
处理方式:

检查电机是否过热,如电机温度正常则检查连接电缆是否正常(可能是控制柜处航空插头没插好λ如果査不出问题,又着急用机器人,可临时将报警信号短接,不过注意,此时电机真正过热后也不会报警,可能会引起电机烧毀。


具体操作方式:在控制柜左下角找到A43板,找到板子上5插头,上边有4根线,其中线号为439和440的两根线就是电机过热报警信号线将两根线从中间断开,把板子这边的两根线短接即可。(如下图)

ABB机器人日常维护常见问题汇总



2、ABB机器人电源模块短路板短路故障处理


人为因素:热插拔硬件非常危险,许多电路板故障都是热插拔引起的,带电插拨装板卡及插头时用力不当造成对接口、芯片等的损害,从而导致机器人电路板损坏;随着使用机器人时间的增长,机器人电路板上的元器件就会自然老化,从而导致机器人电路板故障。



环境因素:由于操作者的保养不当,机器人电路板上布满了灰尘,可以造成信号短路。


其他因素:静电也常造成机器人基板/电路板上芯片(特别是CHs芯片)被击穿,引起主板故障。使用时特别注意机器人主机的通风、防尘,减少因环境因素引起的电路板故障等。


3、什么情况下需要为工业机器人进行备份


1.新机器第一次上电后。

2.在做任何修改之前。
3.在完成修改之后。
4.如果工业机器人重要,定期1周一次。
5.最好在U盘也做备份。
6.太旧的备份定期删除,腾出硬盘空间。


4、机器人开机,示教器一直显示下图界面,如何处理



上述情况是示教器和机器人主控制器之间没有建立通讯连接, 未建立连接的原因包括:

1.机器人主机故障。

2.机器人主机内置的cf卡(sd卡)故障。

3.示教器到主机之间的网线松动等。

处理方式:1.检查主机是否正常,检查主机内sd卡是否正常。

2.检查示教器到主机网线是否连接正常。


5、机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思?

ABB机器人日常维护常见问题汇总

这种情况是ABB机器人智能周期保养维护提醒。


6、机器人在开机时进入了系统故障状态如何处理?


1.重新启动一次机器人。

2.如果不行,在示教器查看是否有更详细的报警提示,并进行处理。

3.重启。

4.如果还不能解除则尝试B启动。

5.如果还不行,请尝试P启动。

6.如果还不行请尝试I启动(这将机器人回到出厂设置状态,小心)。


7、机器人备份可以多台机器人共用吗?


不能。比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲,不能用于机器人乙或丙,因为这样会造成系统故障。


8、对于机器人备份中什么文件可以共享?


如果两个机器人是同一型号,同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件,但共享后也要进行验证方可正常使用。


9、什么是机器人机械原点?机械原点在哪里?


机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点,错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作,无法走直线等问题,严重的会损坏机器人。


10、机器人50204动作监控报警如何解除?


1.修改机器人动作监控参数(控制面板—动作监控菜单中)以匹配实际的情况。

2.用AccSet指令降低机器人加速度。

3.减小速度数据中的v_rot选项。


11、机器人第一次上电开机报警“50296,SMB内存数据差异”如何处理?


1.ABB主菜单中选择校准。

2.点击ROB_1进入校准画面,选择SMB内存。

3.选择“高级”,进入后点击“清除控制柜内存”。

4.完成后点击“关闭”,然后点击“更新”。

5.选择“已交换控制柜或机械手,使用SMB内存数据更新控制柜”。


12、如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度?

1.在示教器主菜单中选择程序数据。

2.找到数据类型Speeddata后,点击新建。

3.点击初始值,Speeddata四个变量含义分别为:v_tcp表示机器人线性运行速度,v_rot表示机器人旋转运行速度,v_leax表示外加轴线性运行速度,v_reax表示外加轴旋转运行速度,如果没有外加轴则后两个不用修改。

4.自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。


13、ABB机器人伺服电机修理常见6大故障处理


1.高速旋转时出现电机差错计数器溢出过错,怎么处理?


高速旋转时发作电机差错计数器溢出过错。

对策1:查看电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确,电缆是否有破损。

输入较长指令脉冲时发作电机差错计数器溢出过错。
对策2:增益设置太大,从头手动调整增益或运用主动调整增益功能;延长加减速时间;负载过重,需求从头选定更大容量的电机或减轻负载,加装减速机等传动组织提高负荷才能。


运转过程中发作电机差错计数器溢出过错。
对策:增大差错计数器溢出水平设定值;减慢旋转速度;延长加减速时间;负载过重,需求从头选定更大容量的电机或减轻负载,加装减速机等传动组织提高负载才能。


2.在有脉冲输出时不工作,怎么处理?


监督操控器的脉冲输出当时值以及脉冲输出灯是否闪烁,承认指令脉冲现已履行并现已正常输出脉冲;

查看操控器到驱动器的操控电缆,动力电缆,编码器电缆是否配线过错,破损或许接触不良;

查看带制动器的伺服电机其制动器是否现已翻开;

监督伺服驱动器的面板承认脉冲指令是否输入;

Run运转指令正常;

操控形式必须挑选方位操控形式;

伺服驱动器设置的输入脉冲类型和指令脉冲的设置是否共同;

确保正转侧驱动制止,回转侧驱动制止信号以及差错计数器复位信号没有被输入,脱开负载而且空载运转正常,查看机械体系。


3.没有带负载报过载,怎么处理?


假如是伺服Run(运转)信号一接入而且没有发脉冲的情况下发作:
查看伺服电机动力电缆配线,查看是否有接触不良或电缆破损;假如是带制动器的伺服电机则必须将制动器翻开;速度回路增益是否设置过大;速度回路的积分时间常数是否设置过小。

假如伺服只是在运转过程中发作:
方位回路增益是否设置过大;定位完成幅值是否设置过小;查看伺服电机轴上没有堵转,并从头调整机械。


4.运转时出现反常声音或颤动现象,怎么处理?


伺服配线:
运用规范动力电缆,编码器电缆,操控电缆,电缆有无破损;查看操控线附近是否存在干扰源,是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近;查看接地端子电位是否有发作变化,实在确保接地杰出。


伺服参数:
伺服增益设置太大,主张用手动或主动方法从头调整伺服参数;承认速度反应滤波器时间常数的设置,初始值为0,可测验增大设置值;电子齿轮比设置太大,主张恢复到出厂设置;伺服体系和机械体系的共振,测验调整陷波滤波器频率以及幅值。


机械体系:
衔接电机轴和设备体系的联轴器发作偏移,安装螺钉未拧紧;滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变化,测验空载运转,假如空载运转时正常则查看机械体系的结合部分是否有反常;承认负载惯量,力矩以及转速是否过大,测验空载运转,假如空载运转正常,则减轻负载或替换更大容量的驱动器和电机。 


5.ABB机器人伺服电机修理做方位操控定位不准,怎么处理?


首要承认操控器实际宣布的脉冲当时值是否和料想的共同,如不共同则查看并修正程序;
监督伺服驱动器接收到的脉冲指令个数是否和操控器宣布的共同,如不共同则查看操控线电缆;查看伺服指令脉冲形式的设置是否和操控器设置得共同,如CW/CCW还是脉冲+方向;
伺服增益设置太大,测验从头用手动或主动方法调整伺服增益;伺服电机在进行往复运动时易产生累积差错,主张在工艺答应的条件下设置一个机械原点信号,在差错超出答应规模之前进行原点查找操作;机械体系本身精度不高或传动组织有反常(如伺服电机和设备体系间的联轴器部发作偏移等)。


6.ABB机器人伺服电机修理做方位操控运转报超速故障,怎么处理?


伺服Run信号一接入就发作:查看伺服电机动力电缆和编码器电缆的配线是否正确,有无破损。
输入脉冲指令后在高速运转时发作:操控器输出的脉冲频率过大,修正程序调整脉冲输出的频率;电子齿轮比设置过大;伺服增益设置太大,测验从头用手动或主动方法调整伺服增益


14、ABB工业机器人如何进行常规保养维护?


“刹车检查” 正常运行前,需检查电机刹车每个轴的电机刹车检查方法如下:

1.运行每个机械手的轴到它负载最大的位置。

2.机器人控制器上的电机模式选择开关打到电机关(MOTORS OFF)的位置。

3.检查轴是否在其原来的位置如果电机关掉后,机械手仍保持其位置,说明刹车良好。

失去减速运行(250mm/s)功能的危险

不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。这将影响减速运行(250mm/s)功能。

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4. 打开齿轮箱顶端的油盖,然后将 测漏装置放在上面可能还需要 工具包里的测漏装置的调节器 使用压缩空气,然后提高压力到 推荐值:0.2-0.25bar 345 个特定值 (20-25KPa) 断开压力空气连接 等待8-10分钟(检查是否有压力 如果压缩空气的温度与齿轮周 损失) 围的油的温度相差太大,或许有 轻微的压力增减这是正常的 看压力是否下降明显? 678 用测漏喷嘴对怀疑有泄漏的地方 喷射,起泡则说明有泄漏 n. com 发现有泄漏,请采取必要的措施改正 2.1.7起重设备 不同的修理及维护工作需要不同的起重设备这在维修指南中 有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明所以一定要保留这 些工具的使用说明书 第三章、维护信息系统(SIS) 30.1使用SIS系统 这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可 在以下几处找到: *维护信息系统,SIS *定义SIS输入参数 *设置SIS参数 *SIS参数的交换 *读出SIS的输出日志 基本方法及步骤 步骤 方法 说明 决定需要的系统功能 这会在下面一页介绍 选择适合工作环境的参数 这在后面的定义S输入参数 Defining the SIS input parameters,冲中会有说明维护周期 则在维护手册中有说明 输入参数 怎样输入在设定S参数 Setting the Sis parameters)中有说明 正常运行机器人 如有修理任务或计数器需要 这在下一页会介绍 重新启动请将计数器复位 6当一个设定的时间到后在 示教器(TPU)上会有提示信息 如何读在读出SS的输出日志 ( Reading the sis output logs)中会 说明 如需要从外部电脑读出这些 这在输出SS参数 Exporting the 信息或输入参数,则需要一套 Sis date)中会有说明 。



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