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安川机器人预约启动功能维修

安川机器人维修

 

  • 安川机器人预约启动功能维修
  • 服务项目:YASKAWA安川机器人 电路板、主机、电源、控制器、驱动器、电机等维修

 按照预约顺序,执行工装轴登录的程序。


预约启动是指使用工装上的启动按钮,按照预约顺序,启动各工装登录的程序。

如图所示,三个工装分别处理不同工件时:

安川机器人预约启动功能维修


• 在工装1处登录处理工件1的JOB1

• 在工装2处登录处理文件2的JOB2

• 在工装3处登录处理文件的JOB3


再现时,准备好工件1后,按下工装1的启动按钮后,机器人就会执行JOB1。在执行JOB1的同时,准备好工件2、工件3,并按顺序启动对应工装上的按钮。此时,机器人虽然还在执行JOB1,但会按照顺序进行预约, 随后按照预约程序执行指令。并且,在整个再现过程中,可以在作业预约画面中查看各个程序的预约状况。




01



预约启动设置


  • 预约启动功能设置为【允许】


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  • 在【设置】选项中,设置预约启动输入输出信号


    安川机器人预约启动功能维修


  • 【程序】【预约启动程序】选项中,登录或者取消各个工装的启动程序


安川机器人预约启动功能维修


以上设置完毕后,即可实现再现模式下的预约启动功能啦!



02


预约启动再现操作


1. 选择示教编程器上的[PLAY]

– 进入再现模式。


2. 按下工装的启动按键

– 启动该工装已登录的程序,机器人进行单循环动作。


3. 在线过程中通过示教器查看程序预约状态

– 点击选项【程序内容】中的【作业预约状态】,显示状态作业预约状态画面。

若下图所示:

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①状态:显示作业的预约状态。

     “启动中”:显示当前动作中的工装。

     “预约中1”、“预约中2”:显示已按此顺序预约作业。

     “中断” :显示进行了暂停操作,暂停动作的工装。


②启动输入:显示输入信号状态。

 “●”:有输入

   “○”:无输入


Tips : 

如果在执行前一工装的程序时,想要解除下一工装的预约,此时只需再次按下作业预约中的工装按键后,相关预约就会被解除。(但是,如果一旦预约程序开始执行,那么就不能够解除了,此时只能通过暂停键进行暂停。)





03



预约启动暂停


在执行预约启动过程中,如果想要一时暂停正在执行的作业,那又该如何操作呢?

对于安川机器人来说,预约启动后,开始动作的机器人和工装在收到以下暂停信号后,会暂停动作。


• 示教编程器

 暂停

1. 按下示教编程器上的[HOLD]

– 机器人暂停动作。

– 按下[HOLD]期间,灯亮起。

 解除

1. 按下暂停动作的工装的启动按钮。

– 机器人会从暂停位置开始继续动作。


• 外部输入信号(专用)

 暂停

1. 开启外部输入信号(专用)的“HOLD”

– 机器人暂停动作。

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– ・外部输出信号的“HOLD 中(HOLD 灯)”灯亮起

– ・示教编程器的[HOLD]灯亮起。

 解除

1. 关闭外部输入信号(专用)的“HOLD”

– 解除暂停。

2. 按下暂停动作的工装的启动按钮

– 机器人会从暂停位置开始继续动作。


• 工装

 暂停

1. 按下工装的[暂停按钮]

– 机器人暂停动作。

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 解除

1. 按下暂停中的工装的[暂停按钮]

– 解除暂停。

– 按下工装的启动按钮,机器人会从暂停位置开始继续动作。



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