飞克机器人维修(东莞)有限公司 工业机器人芯片级维修服务商
库卡维修案例

库卡机器人日常操作维修-更改运动指令

日期:2020/12/14   浏览:1307

为什么要更改运动指令?

更改现有运动指令的原因有多种:

库卡机器人日常操作维修


更改运动指令的作用

更改位置数据

只更改点的数据组:点获得新的坐标,因为已用 “Touchup” 更新了数值。

旧的点坐标被覆盖,并且不再提供!


用 “Touchup” 更改机器人位置

库卡机器人日常操作维修

更改帧数据

更改帧数据 (例如工具、基坐标)时,会导致位置发生位移 (例如:“ 矢量位移 ”)

机器人位置会发生变化!

旧的点坐标依然会被保存并有效。发生变化的仅是参照系 (例如基坐标)

可能会出现超出工作区的情况!因此不能到达某些机器人位置。

如果机器人位置保持不变,但帧参数改变,则必须在更改参数 (例如基坐标)后在所要的位置上用 “Touchup” 更新坐标!

注意:在更改运动指令时,用户对话框会发出警告:“ 注意:更改以点为参照的帧参数时会有碰撞危险!


更改帧数据 (以基坐标为例)

库卡机器人日常操作维修

更改运动数据

更改速度或者加速度时会改变移动属性。这可能会影响加工工艺,特别是使用轨迹应用程序时:

胶条厚度。

焊缝质量。

库卡机器人日常操作维修

更改运动方式

更改运动方式时总是会导致更改轨迹规划!这在不利情况下可能会导致发生碰撞,因为轨迹可能会发生意外变化。



注意:每次更改完运动指令后都必须在低速 (运行方式 T1)下测试机器人程序。立即以高速启动机器人程序可能会导致机器人系统和整套设备损坏,因为可能会出现不可预料的运动。如果有人位于危险区域,则可能会造成重伤。


更改运动参数 - 帧

1. 将光标放在须改变的指令行里。

2. 点击更改。指令相关的联机表格自动打开。

3. 打开选项窗口 “ 帧 ”。

4. 设置新工具坐标系或者基坐标系或者外部 TCP

5. 用 OK 确认用户对话框 “ 注意!改变以点为基准的帧参数时会有碰撞危

险!”

6. 如要保留当前的机器人位置及更改的工具坐标系和 / 或基坐标系设置,则

必须按下 Touch Up 键,以便重新计算和保存当前位置。

7. 用软键指令 OK 存储变更。

注意:如果帧参数发生变化,也必须重新测试程序是否会发生碰撞。


更改位置

更改机器人位置的操作步骤:

1. 设置运行方式 T1,将光标放在要改变的指令行里。

2. 将机器人移到所要的位置。

3. 点击更改。指令相关的联机表格自动打开。

4. 对于 PTP 和 LIN 运动:

按下 Touchup (修整),以便确认 TCP 的当前位置为新的目标点。

对于 CIRC 运动:

按 Touchup HP (修整辅助点),以便确认 TCP 的当前位置为新的辅助点。

或者按 Touchup ZP (修整目标点),以便确认 TCP 的当前位置为新的目标点。

5. 点击是确认安全询问。

6. 用指令 OK 存储变更。

库卡机器人控制柜维修,库卡机器人示教器维修,库卡机器人I/O板维修,库卡机器人驱动器维修,库卡机器人伺服电机维修,库卡机器人计算机板维修,库卡机器人电源板维修,库卡机器人安全板维修

更改运动参数 这种方法可用于以下更改:

运动方式

速度

加速度

轨迹逼近

轨迹逼近距离

1. 将光标放在须改变的指令行里。

2. 点击更改。指令相关的联机表格自动打开。

3. 更改参数。

4. 用软键指令 OK 存储变更。


相关资讯

备案号: 粤ICP备19029116号  【后台管理】  网站地图  手机端网站

QQ询价
电话询价
扫一扫

扫一扫加好友

返回顶部