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库卡维修案例

KUKA库卡焊接机器人维修电话

日期:2020/12/12   浏览:3646

电极补偿设定是点焊库卡机器人应用中比较重要的设定,电极磨损的补偿,对机器人焊接质量有着十分重要的影响,

今天给小伙伴们带来KUKA机器人标定板补偿设定的方法和程序的介绍及告知KUKA库卡焊接机器人维修电话:13825711845


01、补偿方式选择

进入workvisual——激活项目——点击外部轴设备,进入编辑器—option packages—ServoGunTC Editer选项——选择Gun Options中的Burn-off management,有两个选项(百分比Relation in %和标定板Individual Measurement),选择标定板如图所示:



02、第一个电极补偿基准设定

第一个电极补偿基准设定:是为以后换帽、修磨等出现的磨损设定一个补偿基准。

原理如下:首先得出总的磨损量,之后测量动电极的磨损量,就求出静电机的磨损量。

必须为补偿基准设定示教两个补偿基准点:

第一点:

在这点会测出总的磨损量。

条件如下:示教一个普通移动点,放在距第二点不超过100mm的位置。

第二点:

在这点会测出动电极磨损量, 以inline form INIT NEW呈现。如图所示:

条件如下:在修磨器上安装一个标定板;标定板必须能承受500N的压力;示教时,动静电极要接触但不压标定板。


两点示教如下图所示:


前提条件:

1、当前选择的焊枪做过压力标定及压力测试合格。

2、外部焊枪以压紧的新帽来校零。

3、设定配置—ServoGun Torque Control—Configuration: First Init force(初始化压力一般为2.5KN), TCP orientation(补偿方向)。

4、标定板必须能承受至少500N的压力。

5、设定配置—ServoGun Torque Control—Gun Parameters:Software limit(mm)软限位=Max,fkexion (mm,最大形变量,压力标定得出的值)+Tip wear(burn off,最大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)


示教步骤:

1、移动焊枪到第一点。

2、示教一个普通的PTP、LIN或CIRC点。

3、移动至第二点,动静电极要接触但不压标定板。

4、选择选项顺序如下Commands > ServoTech > INIT.

5、在这inline form中,编辑point data、选择抢号和NEW。

6、Touch Up来记录第一个电极的补偿基准。

注意事项:

1、两点的Collision detection必须为FALSE并且BASE要一致。

2、第二点切记先Touch Up再Cmd OK,否则会发生碰撞。

3、第一点可以打开或关闭,距第二点至多100mm。

4、运行这两点时必须以手动T2模式。

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运行补偿基准点时以下会按顺序发生:

1、焊枪移动至第一点。

2、焊枪会以恒速加压直到达到初始化压力,使两个电极帽压紧。

3、焊枪打开。

4、焊枪再以初始化压力加压两次。

5、总的磨损量保存在EG_WEAR[ ](总的磨损量)变量中。

6、焊枪移动至第二点。

7、动电极以初始化压力加压标定板。

8、此时变量 EG_WEAR[ ](总的磨损量) 、EG_WEAR_FLEX[ ](动电极磨损量)和EG_WEAR_FIX[ ](静电极磨损量)都接近于0且>0。使变量EG_WORN=FALSE(新电极帽请求变量)和New electrodes=FALSE (新电极帽请求输出口,即O[65]:PLC_O_END_ELECTRODE1。

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03、测量磨损电极补偿量设定

测量磨损电极补偿量设定:参考基准,来测量换帽、修磨带来的磨损量,使电极补偿相应的磨损量。

原理如下:磨损量是参考第一个电极补偿基准来测量的,所以第二点和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点。

前提条件:

1、当前选择的焊枪做过压力标定及压力测试合格。

2、第一个电极补偿基准设定已执行,基准已确定。

示教步骤:

1、同第一个电极补偿基准设定相同,只是inline form中选择SAME。如图所示:

运行补偿基准点时以下会按顺序发生:

1、焊枪移动至第一点。

2、焊枪以初始化压力加压两次。

5、总的磨损量保存在EG_WEAR[ ] 变量中。

6、焊枪移动至第二点。

7、动电极以初始化压力加压标定板。

8、此时变量EG_WEAR_FLEX[ ] and EG_WEAR_FIX[ ]都>0且和实际磨损值相同。



04、程序框架

offset_cal(补偿基准程序)

为以后换帽、修磨等出现的磨损设定一个补偿基准,保存在KUKU机器人。必须以第一个新电极帽来示教补偿基准点,且不能随意修改位置并运行程序,否则补偿基准发生变化,会导致所有焊点偏移。

INI

;CHECK_TOOL (1)

;ROBOT IN offset_calPOSITION 1

PTP  CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]

;First initialization——示教补偿基准点

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]——第一点,测出总的磨损量

PTP INIT1 ServoGun=1 New——第二点,设定补偿基准

PTP……to HOME

END

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Tipchange1(换帽程序)

参考补偿基准,来测量换帽带来的磨损量,使电极补偿相应的磨损量。必须更换对应的新电极帽。

INI

;CHECK_TOOL (1)

;ROBOT IN CHANGEPOSITION 1

PTP in_change_pos CONT Vel=100 % H Tool[1]:TOOL1 Base[0]

O_CHANGE_POS=TRUE

;WAIT RELEASE TO GO HOME

WAIT FOR I_RETHP == TRUE

; After tipchange1 Pos

; Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP INIT1 ServoGun=1 Same——和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点

eg_worn[1]=false——新电极帽请求变量复位

O_CHANGE_POS=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP……to HOME

END



Tipcalibrate1(标定程序)

INI

;CHECK_TOOL (1)

O_Calipos=TRUE

;ROBOT IN Calipos 1

;Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP INIT  ServoGun=1 Same ——和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点

O_Calipos=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP ……to HOME

END



Tipdress1(修磨程序)

参考补偿基准,来测量修磨带来的磨损量,使电极补偿相应的磨损量。

INI

; To tipdresser

; Before tipdress_ position

PRE-Tipdress: Comm with firmware 

O_TIPDP1=TRUE

wait sec 0.5

; In Tipdress_ positie 1

;CLOSEGUN AND OPENGUN AND DRESS FOR 2 SEC

PTP SG0000003.jpg"max-width: 100%;box-sizing: border-box !important;word-wrap: break-word !important;" />

; After Tipdress Pos

;Cyclical initialization

PTP P1 CONT Vel=100 % PDAT1 Tool[1]:TOOL1 Base[0]

PTP INIT  ServoGun=1 Same ——和第一个电极补偿基准设定的第二点是同一点

After Tipdress: Comm with firmware 

wait sec 0.5

O_TIPDP1=FALSE

WAIT FOR NOT I_WATERFLOW

PTP……to HOME

END



05、测量误差解决方案


在测量磨损补偿值时,发现存在测量误差,现有以下解决方案,如下所示:

一、测量第一个电极补偿基准设定时,变量 EG_WEAR[ ](总的磨损量) 不接近于0。

解决方案:先验证新帽校零是否正确、标定板是否能承受至少500N的压力和补偿基准点示教是否正确;再检查First Init force(初始化压力)、 TCP orientation(补偿方向)的值是否正确;然后验证Software limit(mm)软限位是否=Max,fkexion (mm,最大形变量)+Tip wear(burn off,最大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)。若此时仍有误差,则可能是Max,fkexion (压力标定得出的值)的问题,需要用压力标定仪验证压力标定值是否正确。在各方面设置都正确的情况下,问题即可解决,否则肯定是其中一个环节有问题。


二、两极补偿负值、标定结果两极补偿一正一负、修磨补偿值往负方向增长。

解决方案:在第一个补偿基准设定合格的基础上,确保测量基准点和第一个电极补偿基准设定的基准点是同一点,然后验证Software limit(mm)软限位是否=Max,fkexion (mm,最大形变量)+Tip wear(burn off,最大磨损量)+reserve(approx,预留3mm)。若此时仍有误差,则可能是Max,fkexion (压力标定得出的值)的问题,需要用压力标定仪验证压力标定值是否正确。在各方面设置都正确的情况下,问题即可解决,否则肯定是其中一个环节有问题。


三、修磨补偿值两极差距过大。

这种情况一般是由于在第一个电极补偿基准设定时,补偿基准值过大导致的。在第一个电极补偿基准设定运行PTP INIT1 ServoGun=1 New时,磨损补偿值会平均分配至动静电极。此时再运行PTP INIT1 ServoGun=1 Same,则EG_WEAR_FLEX[ ](动电极磨损量)=0,磨损值会全部累加至静电极。如果第一个电极补偿基准设定时,补偿基准值过大,则电极修磨磨损后就出现补偿值两极差距过大的情况。

此外,在各方面的设置都正确合理的情况下还有误差出现,则可能是伺服包底层程序有问题。可以从补偿值正常的机器人中,在TP上找到点焊包ServoGun_TC的eg_lib_tc.src文件将其复制导入到有问题的机器人相应的程序中替代eg_lib_tc.src(原文件要备份),再验证是否能解决问题。


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