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安川维修案例

安川机器人维修指令说明书

日期:2020/12/12   浏览:267

安川机器人维修指令说明书

1、输出入命令

名称功能说明
DoUT开/关通用输出信号。
DIN将信号的状态载入字节型变数中。
WAIT等待外部信号或者字节型变数的状态和指定状态一致。
PULSE在通用输出信号上仅输出指定的时间脉冲信号。
对于PULSE命令,不用等待命令终了即可实行下条命令。
AoUT在通用模拟输出板上输出设定电压值。
ARATION开始匀速模拟输出。
在MOVL、MoVC、MoVS的运行中有效。示教再现或者继续运行
时可以实行、轴操作中不能实行。
ARATIOF结束相称速度模拟输出。
ANTOUT进行预定输出。


2、控制命令



JUMP转移到指定的标签或者程序上。
CALL调用被指定的程序。
GETARG是供调用指令以及宏指令的自变量接收指令。
实行指令时,选出被附加在调用指令或者宏
指令上的自变量数据,因为在调用程序或者
宏程序内会使用到,所以存储在被指定的局
部变数中。
TIMER仅指定的时间停止。
*(标签)指定转入位置的标签。
(注释)指定注释
RET从被调用的程序返回到调用程序。
Nop不执行任何功能。
PAUSE暂停程序的实行。
cWAIT等待下一行指令的实行。
与移动指令的附加项目 NWAIT标签对等使用。
MsG显示消息




ADVINIT在独立控制功能(选项功能)中多个系列之间使
用相同变数的情况下,调整系列之间的变数数据
的更改时间。控制柜内部处理的指令,即使进行
此指令程序表面上也无任何变化。
ADVSTOP在独立控制功能(选项功能)中多个系列之间使用
相同变数的情况下,调整系列之间的变数数据的存
放时间。控制柜内部处理的指令,即使进行此指令
程序表面上也无任何变化。
PRINT在终端屏幕上显示指定文字列和变数。

安川机器人维修指令说明书



终端屏幕:通过主菜单的[输入输出]-----[终端]显示。

另外,独立控制功能有效时,每个任务页码不同。


CLS

消去终端屏幕显示的文字列。

ABORT

中断示教再现,在人机界面表示区上显示[

ABORT 指令停止]若因 ABORT 指令停止的

情况,则从程序选择画面到重新选择程序为止

不能再次启动。

SETUALM

使任何编号、名称、子代码的警报发生。

DIALOG

实行程序时显示对话框。

另外,若目前显示的画面不是示教再现画面,那

么由实行 DIALOG指令显示对话框时,显示示教

再现画面。显示对话框时(等待输入按钮)程序

不运行。

DIASB

指定显示在 DIALOG 指令上的对话框的构成消息

和按钮的显示位置)

仅在 DIALOG 指令内能够选择。

3、演算命令

CLEAR

将数据 上被指定的编号以后的变数的内容,以及

数据 上仅被指定的个数都清除至 0

INC

在被指定的变数内容上加上 1

DEC

在被指定的变数内容上减掉 1

SET

在数据 上设定数据 2

ADD

将数据 和数据 相加,得出的结果保存在数据 上。

SUB

从数据 中减去数据 2,得出的结果保存在数据 上。

MUL

数据 和数据 相乘,得出的结果保存到数据 里。

DIV

数据 除数据 2,结果保存在数据 里。

CNVRT

通过指定数据 的脉冲型的位置型变数的坐标系,

转换成 XYZ 型的位置型变数,保存到数据 里。

AND

算出数据 和数据 的逻辑积,结果保存到数据 里。

OR

算出数据 和数据 的逻辑和,结果保存到数据 里。

NOT

取数据 的逻辑否定,结果保存到数据 里。

XOR

数据 和数据 的按位相加,结果保存到数据 里。

MFRAME

由数据 1,数据 2,数据 的 个位置数据生成用户坐标。

数据 是显示定义点 ORG 的位置数据,数据 

显示定义点 XX 位置数据,数据 是显示定义点

XY 的位置数据。

SETE

在数据 的位置型变数的要素上设定数据 2

GETE

将数据 的位置型变数的要素保存到数据 里。

GETS

将数据 的系统变数保存到数据 里。

SQRT

取数据 2  SQRT、结果保存到数据 1 里。

SIN

取数据 的 SIN,结果保存到数据 里。

COS

取数据 的 COS,结果保存到数据 里。

ATAN

取数据 的 ATAN,结果保存到数据 里。

MULMAT

取数据 和数据 的矩阵积,结果保存到数据 里。


INVMAT

取数据 的逆矩阵,结果保存到数据 1

SETREG

将指定的整数型变数数据复制到寄存器上。

GETREG

将指定的寄存器的数据复制到整数型变数上。

安川机器人维修指令说明书


4、移动命令

MOVJ

通过链接插值移动至教示位置。

在机器人移动至目的地为止时的不限定轨迹区间里使用。

MOVL

以直线插值移动至教示位置。到教示的阶段为止以直线的轨迹移动。

在焊接区间等操作区间里经常使用。

MOVC

以圆弧插值向教示位置移动。绘制通过教示的 点的圆弧。

MOVS

以样条插值向教示位置移动。

IMOV

由现在位置设定的增量值以直线插补移动。

SPEED

指定 PLAY 速度

若被登录的移动命令上没有指定速度,则以 SPEED 命令上指定的速度

来操作。

REEP

在程序上登录参照位置数据的指令。 能够使用的标签受程序的控制组限制。

用 REFP 登录的位置数据,通过 GETS 命令能够读入到位置变数上。

5、移位命令

SFTON

开始操作平行移位。平行移位量通过各坐标系上的 XYZ 的增量值,

设定位置型变数。

SFTOF

终了平行移位操作。

MSHIFT

由数据 和数据 在指定的坐标系上算出移位量,保存至数据 1

数据 显示进行平行移位时的基准位置,数据 显示目标位置(移位

位置

6、附加命令的命令

IF

操作中判断各种的条件。进行处理其他命令之后附加使用。

UNTIL

在操作过程中判断输入条件。进行处理其他的命令之后附加使用。

ENWAIT

附加移动命令的 ENWAIT 命令,在被指定的时间前执行下一行

的移动命令以外的命令。

7、通用命令

TOOLON

打开操作指令。

TOOLOF

关闭操作指令。


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