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库卡维修案例

库卡机器人主板故障报警维修

日期:2020/12/11   浏览:1098

库卡机器人主板故障报警维修服务过程

01 问询,了解现场基本状况

接到紧急服务需求,与现场工程师沟通,了解库卡机器人在夜班调试期间出现关节碰撞报警(机器人未发生真实碰撞),手动各关节均报警,导致停线停产。

库卡机器人主板维修


02  做好准备,紧急赶往客户现场

根据公司技术服务流程,准备好工具相关资料,与公司技术团队做好沟通,与客户做好对接,赶往客户现场。

库卡机器人主板维修

03 现场状况分析,拍照备份

现场与客户沟通,了解故障发生前后的具体操作过程,然后对设备现状进行检修前的备份,拍照等记录工作。

库卡机器人主板维修

04 状态确认

库卡机器人人使能状态,手动操作,状态确认;

库卡机器人使能转态(电机上电状态)正常,控制柜K42,K43接触器吸合状态正常,并且可以保持,操作摇杆,机器人报关节碰撞(操作哪一轴,报对应关节碰撞故障),在手动动作的瞬间,K44接触器吸合但立即回弹,同时使能接触器回弹掉电。 

05 手自动运行程序确认

手动执行程序,机器人报动作监控,直接掉电,自动执行程序时状态一致,机器人本体无动作。


06 确认关节状态

手动控制机器人抱闸(危险操作,谨慎安全),移动各关节轴,全程可以移动,三轴动作有异常,四轴齿轮箱异响,属于保养问题,基本确定本体各轴并未出现机械故障。


07 排查驱动问题

驱动状态正常,各指示灯显示正常,机器人日志未查询到关于驱动相关报错信息,排除驱动问题


08 排查接触器板问题

通过排查电路确定接触器板可能相关的接口,均为正常,整体更换接触器板,未能解决故障问题,排除接触器板故障


09  排查K44接触器问题

K44接触器是控制机器人本体电机抱闸的,通过排查,确认接触器本身没有问题;

再排查接触器的输入和输出时,发现输入电压不正常;

进一步排查,发现K43接触器的辅助触点控制的输出有问题;

通过确认,K43接触器上该辅助触点损坏。


10  更换辅助触点,确认故障问题

通过更换辅助触点,机器人故障问题解决,库卡机器人恢复正常工作。


11  交待注意事项

给现场工程师故障分析,交代注意事项。


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