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川崎维修案例

川崎机器人电机编码器维修

日期:2020/12/26   浏览:1106

2.8编码器

E0x控制器可使用4种编码器型号,MK32、 M35、 M40 和M50,它们的不同之处在把它安装在马达的方法,但它们的基本性能规格是相同的。这些电子多圈绝对编码器输出33位数据。

这33位是总数,包括光电编码器一圈内的17位绝对位置数据,和来自电磁编码器的转一圈加一个脉冲的16位多圈位置数据; 16 位的数据通过串口通讯输出。电磁编码器的数据由电池后备。

2.8.1主功能

编码器执行以下功能:

  1. 马达旋转角度检测

    一圈: 131072(27)脉冲

累计圈数: 65536(21") 个计数

当马达逆时针方向(CCW)旋转(从马达输出轴侧看)时,计数值增加。

响应速度为6000 rpm

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2.通讯

位置数据与来自于手臂控制板的数据请求信号被同时传输(半双.工串行通讯,波特率:4Mbps)

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3.每个电源电压的工作状态

编码器工作随电源电压的改变而改变。有如下3种工作类型。

(1) 非工作状态

:当电源电压为+3.0 V或更少时,所有工作停止。

(2)后备状态

:在电源电压为+3.6 V到+5 V之间时,旋转计数器功能保持。

(3) 正常工作状态 :在电源电压为+5V时,检测- -圈内的绝对位置信息,累计旋转

圈数,并与控制器通讯。

4.后备

由一个内置超级电容器后备支持,即使除M50型以外的1FG/1HG板(编码器电池后备板)

的连接器断开后,旋转计数器也能工作30分钟。

5.马达CS信号检测

将编码器安装在-圈内原点与马达U相电压波形的0点相重叠的位置上,来检测马达的

磁极位置。

6. MK32、 M35、M40 和M50之间的区别

它们安装方法不同。MK32 可以和马达分离。M35、M40 和M50不可与马达分离。


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