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发那科维修案例

FANUC发那科机器人保养及零点校正方法

日期:2020/12/22   浏览:225


发那科FANUC机器人保养 

一、发那科FANUC机器人机械手机器人轴: 

FANUC发那科机器人保养

二发那科FANUC机器人齿轮箱: 

三、发那科FANUC机器人电缆状态:信号电缆,动力电缆,用户电缆,底电缆,立臂电缆。 

四、发那科FANUC机器人固定状态: 

五、发那科FANUC机器人电池:机器人本体电池更换,必须使用机器人专用电池。 

六、检查机器人零位,校正。 

七、检查机器人各轴加润滑油。 

八、检查机器人各轴限位挡块。  

发那科FANUC机器人维护零点校正方法如下: 

进行带负载的“偏差学习”。与首次调整的差值被储存。如果发那科FANUC机器人带各种不同负载工作,则必须对每个负载都进行“偏差学习”。对于抓取沉重部件的夹持器来说,则必须对夹持器分别在不带部件时和带部件时进行“偏差学习”。 

与首次调整时同样的环境条件(温度等)负载已装在机器人上。所有轴都处于预调位置。 

没有选择程序。 

运行方式T1 

发那科FANUC机器人保养 

FANUC发那科机器人保养

步骤 

1.选择菜单序列投入运行>选择调整>EMT>带负载校正>偏差学习。 

2.输入工具编号。用工具OK确认。 

选项窗口打开。所有未学习工具的轴都显示出来。编号最小的轴已被标记. 

3.从选项窗口中标记的轴上取下测量筒的防护盖。将EMT拧到测量筒上。然后将测量导线连到EMT上,并连接到底座接线盒的接口X32上。 

4.按下软键学习。 

5.按下确认开关和启动键。 

当EMT识别到测量切口的最低点时,则已到达调整位置。机器人自动停止运行。选项窗口打开。该轴上与首次调整的偏差以增量和度的形式显示出来。 

6.用OK键确认。该轴在选项窗口中消失。 

7.将测量导线从EMT上取下。然后从测量筒上取下EMT,并将防护盖重新装好。

发那科FANUC机器人保养  

8.对所有待调整的轴重复步骤3至7。 

9.将测量导线从接口X32上取下。 

10.用软键关闭来退出选项窗口。

FANUC 机器人保养系统在保养当中需要更换两种电池:更换控制器主板上的电池和机器人本体上的电池。

1、更换控制器主板上的电池

程序和系统变量存储在主板上的 SRAM 中,由一节位于主板上的锂电池供电,以保存数据。当这节电池的电压不足时,则会在TP 上显示报警(SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU)。当电压变得更低时,SRAM 中的内容将不能备份,这时需要更换旧电池,并将原先备份的数据重新加载。因此,平时注意用Memory Card 或软盘定期备份数据。控制器主板上的电池两年换一次,具体步骤如下:

(1) 准备一节新的锂电池(推荐使用FANUC 原装电池)。

(2)机器人通电开机正常后,等待30 秒。

(3)机器人关电,打开控制器柜子,拔下接头取下主板上的旧电池。

(4)装上新电池,插好接头

2、更换机器人本体上的电池

机器人本体上的电池用来保存每根轴编码器的数据。因此电池需要每年都更换,在电池电压下降报警(SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出现时,允许用户更换电池。若不及时更换,则会出现报警( SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis:  %d),SHANGHAI-FANUC47此时机器人将不能动作,遇到这种情况再更换电池,还需要做Mastering,才能使机器人正常运行。



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