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发那科维修案例

发那科机器人I/O板维修方法

日期:2020/12/19   浏览:205

使用进行检测时。为提高测试效果,在对机器人电路板进行在线功能测试前,应对被修板做一些技术处理,以尽量削弱各种干扰对测试过程中带来的影响。具体措施如下:
  1.测试前的准备
  将晶振短路(注意对四脚的晶振要搞清那两脚为信号输出脚,可短路此两脚。记住一般情况下另外两脚为电源脚,千万不可短接!!),对于大容量的电解电容器,也要焊下一脚使其开路。因为大容量电容的充放电同样也会带来干扰。

发那科机器人I/O板维修方法

对于机器人来说,其io配置一直是重点,下面介绍一下发那科机器人IO信号的种类与常用信号的分配等知识,一起来学习吧!

  I/O种类介绍

I/O (输入/输出信号),是机器人与末端执行器、外部装置等系统的外围设备进行通信的电信号。分通用 I/O 和专用 I/O 。

1. 通用 I/O


这些 I/O 的[i]表示信号号码和组号码的逻辑号码;

通用 I/O 是可由用户自由定义而使用的 I/O。

2. 专用 I/O

专用 I/O 有如下几种。


外围设备 (UOP) I/O  

U I[ i ]/UO[ i ]   

18/20   



操作面板 (SOP) I/O   

S I[ i ]/S O[ i ]   

机器人 I/O   

R I[ i ]/R O[ i ]   

   


这些 I/O 的[i]表示信号号码和组号码的逻辑号码。

专用 I/O 是用途已经确定的 I/O 。

? 特别说明:

  有关数字 I/O 、群组 I/O 、模拟 I/O 、外围设备 I/O ,可以将物理号码分配给逻辑号码(进行再定义)。

有关机器人 I/O 、操作面板 I/O ,其物理号码被固定为逻辑号码,属于硬接线,因而不需要再进行定义。

3. IO模块的硬件组成

1) 机架(RACK):指 I/O 通讯设备的种类。

处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元

I/O  Unit-MODEL A/B    

I/O  连接设备 从机接口

外围设备控制接口(CRMA15、CRMA16)

2) 插槽(SLOT):指构成机架的 I/O 模块的编号。

? 使用处理 I/O 印刷电路板、I/O 连接设备连接单元时,按连接的顺序为插槽 1、2、等等。

? 使用 I/O Unit-MODEL A 时,安装有 I/O 模块的基本单元的插槽编号为该模块的插槽值。

? 使用 I/O Unit-MODEL B 的情况下,通过基本单元的 DIP 开关设定的单元编号,即为该基本单元的插槽值。

? I/O 连接设备从机接口、外围设备控制 (CRMA15、 CRMA16) 中,该值始终为1。

 

特别说明:

a. 物理号码指定I/O模块上的输入/ 输出引脚。逻辑号码被分配给该物理号码,所以可以1个信号为单元改变分配。

b. 物理号码的开始点从几号开始都不成问题。没被分配的信号,将被自动映射给别的逻辑号码。

数字信号分配

我们以CRMA15、CRMA16的物理编号进行数字IO分配说明。

CRMA15、CRMA16的物理编号和标准I/O表





*1: in22也被分配给 UI[4](CSTOPI)

*2: in23也被分配给 UI[17](PNSTROBE)

 发那科机器人I/O板维修方法

信号分配步骤:

1) 按下[MENU](菜单)键 → [I/O] → F1 [Type](类型)→ [Dinital](数字),如图A所示;

2) 在图 A 【关键词314】中按下F3 [IN/OUT] 进行输入与输出的切换;

3) 在图 A 中按下F2 [CONFIG](分配)进行对输入/输出的地址分配,如图B【关键词106】所示;

发那科机器人I/O板维修方法


图B 特别说明:

【关键词293】A. RANGE(范围):I/O编号的范围;

B. RACK(机架):I/O通讯设备的种类;

C. SLOT(插槽):I/O模块的数量;

D. START(开始点):对应IO编号的起始点信号位;

E. STAT(状态):

ACTIV  已激活。

PEND   需要重启才生效。

INVAL  设置有误。

UNASG 未分配。 

4) 在图B中把1~20和25~144的范围清除,如图C所示。

5) 根据CRMA15、CRMA16的物理编号和IO表得知数字IO地址分配情况如下表格:


   发那科机器人I/O板维修方法


其机架为 48;插槽为 1。

6) 其数字输出信号DO的设置如图D所示;

7) 其数字输入信号DI的设置如图E所示;


发那科机器人I/O板维修方法

8) 重启机器人控制柜;这样数字输入输出信号就分配完成,如图F所示;

9) 在图 F中按下F2 [MONITOR](一览)回到数字IO界面即可查看对应的IO,如图G所示;

图G 特别说明:图中的 * 号代表未分配,不可以使用该信号。根据CRMA15、CRMA16的物理编号和IO表,可用信号是从101~120这范围,所有其他范围都为 * 号。

10) 按住 [SHIFT] 键 + 向下键  进行翻页找到101的范围,如图H所示;

11) 按下F3 [IN/OUT] 键,进行输入信号与输出信号进行切换;

强制输出信号

此功能需要将要强制的信号确定已被分配为可用。

步骤如下:

1) 按下[MENU](菜单)键→ [I/O] → F1 [Type](类型)→[Dinital](数字),如图I所示;

2) 选择需要强制输出的信号(数字、模拟、组、机器人、uop或sop);本次以强制DO104为例:

a. 将光标移到DO104的状态处,如图I所示;

b. 当按下F4 [ON] 时,该信号就为ON状态,此时电流形成回路;

当此时再按下F5 [OFF] 时,该信号就为OFF状态,此时电流不形成回路;

c. 对于机器人信号、UOP信号和SOP 信号的输出与DO 的强制方法相同。

注意: 对于模拟和分组输出,将光标移到数值处,用数字键将数值打出来。数值一直是用十进制格式显示的。要将所显示的值从十进制变为十六进制,按F4[FORMAT] 格式。十六进制数字在屏幕上显示时后面用“H”表示。组信号分配组信号(GI/GO),是用来汇总多条信号线并进行数据交换的通用数字信号。组信号的值用数值(10进制数或16进制数)来表达,转变或逆转变为 2 进制数后通过信号线交换数据。

发那科机器人I/O板维修方法

步骤如下:

1. 按下[MENU](菜单)键 → [I/O] → F1 [Type](类型)→ [Group](组),如图K所示;

2. 按下F2 [CONFIG](分配)进行对组输出GO的分配,如图L所示;

3. 图5-12 特别说明:

A. RACK(机架):I/O通讯设备的种类;

B. SLOT(插槽):I/O模块的数量;

C. START  PT(开始点):对应IO编号的起始点信号位;

D. NUM  PTS(点数):指分配给一个组的信号数量

注意:分配给一个组的信号数量可以为2~16个。

4. 图M的设置为分配4个数字输出DO(DO101~DO104)作为一组;

5. 设置完成后需要重启控制柜才生效,按下 [FCTN] 辅助菜单 → 重新启动 如图N所示。

6.回到组信号画面,如图O所示;

7.把值改为3,对应的DO101和DO102的状态为ON,如图P所示。

GO使用的是十进制数码,DO使用的是二进制数码。

8. 当然也可以发过来设置,把DO101~DO104都设置为ON时,对应GO1的值会自动变为15,如图Q所示;

GI 的分配与GO的分配方法一样。

 模拟信号分配

模拟信号(AI/AO),由外围设备,通过输入/输出信号线,传输模拟输入/输出电压的值。进行读写时,将模拟输入/输出电压转换为数字值。 

模拟信号分配的步骤:

1. 按下[MENU](菜单)键 → [I/O] → F1 [Type](类型)→ [Analog](模拟),如图R所示;

2. 按下F2 [CONFIG](分配)进行对模拟量输出AO的分配,如图S所示;

3. 图S特别说明:

A. RACK(机架):I/O通讯设备的种类;

B. SLOT(插槽):I/O模块的数量;

C. CHANNEL(通道):进行信号线的映射而将物理号码分配给逻辑号码;

4. 根据对应的硬件接线输入对应的数值后重启即可。

发那科伺服驱动器414报警故障维修分析:导致发那科伺服系统发出刀库轴414报警的原因可能是因为以下几种情况,①发那科伺服系统的动力电源输入电源过低;②发那科外部接触器的连接出现故障或者外部断路器处于断开状态;③从内置DI的*ESP和I/OLINK接口信号的*ESP都被解除起到接触器通后超过190ms以上的因素导致。发那科伺服驱动器414报警故障维修方法:根据对发那科故障的详细检查,伺服驱动器的200V三相输入电压、I/O轴模块、连接电缆、接触器均正常。将I/OLINK轴的CX29,CX30进行短接,脱开电机,空载运行,故障依旧发生。可以判断故障原因在伺服驱动器上,后检查发现是伺服驱动器200V三相进线插头接线不良导致的414故障报警。

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