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发那科维修案例

发那科机器人电路板维修方法

日期:2020/12/19   浏览:524

连线及触点等腐蚀生锈、断线)解决方法:清理限位开关(16)故障现象:系统无报警,Y轴原点复归完不成,执行到某一程序段尾时,程序停顿,下一程序段不执行故障原因分析:查各部位信号,查外围环境(系统过热)解决方法:降温(17)故障现象:Z轴不能回零故障原因分析:分析回零原理及方式(Z轴的低速运动性能下降)解决方法:调整驱动系统(18)故障现象:程序运行时,刀台往前冲,至超程报警故障原因分析:查CNC系统,查编程*(编程错误)解决方法:有一个程序少了一个小数点(19)故障现象:快速定位时,Z轴上下抖动,无报警故障原因分析:查放大量过大,查加/减速时间过短(加/减速时间过短)解决方法:调整伺服板放大器上的补偿电容。

发那科机器人电路板维修方法

发那科机器人电路板维修方法


一、先看后量
 

 对待修的机器人电路板,首先应对其进行目测。必要时还要借助于放大镜观察。
  主要看:
  1.是否有断线和短路处;尤其是机器人电路板上的印制板连接线是否存在断裂,粘连等现象;
  2.有关元器件如电阻,电容,电感,二极管,三极管等是否存在断开现象;
  3.是否有人修理过?动过哪些元器件?是否存在虚焊,漏焊,插反插错等问题。

       排除上述状况后,这时候先用万用表测量机器人电路板电源与地之间的阻值,通常机器人电路板的阻值不应小于70Ω。若阻值太小,才几或十几欧姆。说明机器人电路板上有元器件被击穿或部分击穿,就必须采取措施将被击穿的元器件找出来。具体办法是给被修板加电机器人维修(注意!此时一定要搞清该板的工作电压的电压值与正负极性,不可接错和加入高于工作电压值。否则将对待修机器人电路板有伤害!老故障没排除,又增新毛病!用点温计测机器人电路板上各器件的温度,温度升的较快较高的视为重点怀疑对象。

  若阻值正常后,再用万用表测量板上的阻容器件二、三极管,场效应管,以及拨段开关等元器件。其目的就是首先要确保被测量过的元器件是正常的。能用一般测试工具(如万用表等)解决的问题,就不要把它复杂化。



  二、先外后内

  使用进行检测时。如果情况允许,有一块与待修板一样的好机器人电路板作为参照。然后机器人维修使用测试仪的双棒VI曲线扫描功能对两块板进行好、坏对比测试。开始的对比测试点可以从机器人电路板的端口开始;然后abb由表及里,尤其是对电容器的对比测试。这可弥补万用表在线难以测出电容是否漏电的缺憾。
发那科机器人电路板维修方法



  三、先易后难
 

 使用进行检测时。为提高测试效果,在对机器人电路板进行在线功能测试前,应对被修板做一些技术处理,以尽量削弱各种干扰对测试过程中带来的影响。具体措施如下:
  1.测试前的准备
  将晶振短路(注意对四脚的晶振要搞清那两脚为信号输出脚,可短路此两脚。记住一般情况下另外两脚为电源脚,千万不可短接!!),对于大容量的电解电容器,也要焊下一脚使其开路。因为大容量电容的充放电同样也会带来干扰。

  2.采用排除法对器件进行测试
  对器件进行在线测试或比较测试过程中,凡是测试通过(或比较正常)的器件,请直接确认测试结果,给以记录。对测试未通过(或比较超差)的,可再测试一遍。若还是未通过,也可先确认测试结果。这样一直测试下去,直到将板上的器件测试(或比较)完。然后再来处理那些未通过测试机器人保养(或比较超差)的器件。

  对未通过功能在线测试的器件,有些测试仪器还提供了一种不太正规却又比较实用的处理方法:由于该种测试仪器对机器人电路板的供电还可以通过测试夹施加到器件相应的电源与地线脚上,若对器件的电源脚实施刃割,则这个器件将脱离机器人电路板供电系统。
  这时,再对该器件进行在线功能测试;由于机器人电路板上的其他器件将不会得电工作,消除了干扰作用。此时的实际测试效果将等同于准离线测试,测准率将获得很大提高。
      发那科机器人电路板维修方法


  解决方法:把控制线路板上没有用上功能的另一固态继电器拆下换上(9)故障现象:机床工作台不能动作故障原因分析:查控制控制液压阀的固态继电器正常,但液压阀指示灯不亮,手推液压阀芯,工作台可动(液压阀内的小线路板虚焊)解决方法:拆开液压阀,取出小线路板焊好(10)故障现象:机械手不能动故障原因分析:突然停电前,机械手换刀指令已读入,因停电,机械手没有执行动作,当外电源恢复供电后,换刀指令未复位(外电源突然停电)解决方法:人为的把控制机械手的液压阀芯推向机械手的正常方向(11)故障现象:主轴不制动,执行制动功能时主轴振动故障原因分析:查制动电路,检主轴控制装置(元器件损坏)


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