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库卡维修案例

kuka机器人外部轴配置维修保养

日期:2020/12/15   浏览:1181

我们在kuka机器人维修保养过程中,经常会碰到外部轴配置,好多朋友还不会配置,今天由库卡机器人电机维修来给大家讲一讲:kuka机器人外部轴配置

第一步,将电脑 IP 更改成

kuka机器人外部轴配置或者同一 IP 段内即可。

第二步,将网线用电脑和机器人连接

第三步,打开 Workvisual 软件(以下简称 WV 软件)

kuka机器人外部轴配置

软件打开后入下图 1 所示:

kuka机器人外部轴配置

图1,WV 软件打开界面


在 WV 软件的窗口中如图 2 所示

kuka机器人外部轴配置

图 2 项目文件选择


当选择 Browse 时,界面如图 3 所示

kuka机器人外部轴配置

图3


打开 VW 文件后,界面如图 4 所示

kuka机器人外部轴配置

图4


第四步,拍下外部轴点机的型号,如图 5 查找点机的 Art-Nr 号,对应

kuka 文件kuka机器人外部轴配置


查找电机的型号

kuka机器人外部轴配置

图5


例如图 5 中的电机订货号后六位是 121216,参考 kuka 文件中如图 6,可查出电机型号为MX_110_130_40_S0

kuka机器人外部轴配置

图6


第五步,现在开始添加外部轴,当 kuka 机器人有两个外部轴系统时,原则上先添加直线导轨外部系统,再配旋转轴外部系统。下面配置示例的就是直线导轨外部轴。kuka机器人外部轴配置,

单击 geometric view 项中右击添加 Mx_110_130_40_S0,如图 7

kuka机器人外部轴配置

图 7 添加外部轴电机


添加完后把 KR60HA_3 拖到 MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面,如图 8

kuka机器人外部轴配置

图8


图8单击右下角 添加 Mx_110_130_40_S0,如图9

kuka机器人外部轴配置

图9


保存 ——》设置参数——》保存——》编译,参数设置在如图10中

kuka机器人外部轴配置

图10


图10参数主要有限位,电机转向,轴的类型,减速比等参数


kuka机器人外部轴配置

kuka机器人外部轴配置

注: 如果需要做耦合,就必须将坐标转换值输入进去,数值由实际测量得出

kuka机器人外部轴配置


kuka机器人外部轴旋转轴配置和上面步骤相同,除了这步:添加完后把 KR60HA_3 拖到MX_60_110_30_S0 的 FLANGE BASE 下面,如图 8,这步配置旋转轴时不需要执行:文件/名录管理,把所有的文件移至右边。出现“安全配置的校验总和不正确”故障,执行“配置/安全配置”。

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